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集装箱绑扎机械手总体设计及工作空间分析
【作者】张艳伟 刘恒飞
【关键词】 集装箱绑扎件 工业机械手 连杆参数 工作空间
【摘要】针对当前全集装箱船集装箱系固操作主要依靠人工、装卸效率较低等问题,提出一种采用工业机械手进行集装箱系固的方法。首先,对全集装箱船集装箱系固方案进行分析,梳理适合采用机械手进行装卸的绑扎件,根据绑扎件使用需求,提出集装箱绑扎机械手在全集装船上的安装方案。然后,对绑扎件系固动作顺序进行分解规划,得出集装箱绑扎机械手末端执行器运行动作。最后,根据集装箱绑扎机械手作业边界空间,采用线性规划方式,设计机械手各连杆参数,并用蒙特卡洛法验证机械手模型工作空间。结果表明:特定几种集装箱绑扎件可以在全集装箱船上采用工业机械手进行系固操作,得到的机械手连杆参数能够满足系固操作空间大小要求。
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