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三转动并联平台速度精度可靠性分析
【作者】王海芳 李晓博 李新庆
【关键词】 三转动并联平台; 速度; 可靠性; 一次二阶矩法; 灵敏度;
【摘要】机器人的速度精度可靠性是评价机器人精度的重要考核指标。以三转动并联平台为例,在并联平台运动学模型的基础上,给出了末端执行器速度精度可靠性的概念以及速度精度可靠性的状态函数,进而根据一次二阶矩法对并联平台末端执行器速度精度可靠度进行了求解。结合算例,给出了该并联平台在某一确定位置上的速度精度可靠度,并在可靠度分析的结果上,运用可靠性灵敏度设计算法给出了相关随机变量的可靠性灵敏度变化规律。通过控制并联平台的位置变化,给出了其任意位置的可靠度,为合理规划其工作区域提供理论依据。
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