学会要闻
05 现在的位置：首页 > 期刊导读 > 2020 > 05 >
基于自适应滑模控制器的Stewart平台运动轨迹控制的研究
【作者】姚俊 窦颖艳
【关键词】 STEWART平台 滑模面 自适应控制律 自适应滑模控制器 运动误差
【摘要】对Stewart平台的运动轨迹进行准确的控制,有助于提高其工作效率和工作过程的安全性。对此,提出了采用自适应滑模控制器对Stewart平台运动轨迹控制的方法。首先,从Stewart平台的结构分析出发,求取了其各支腿上所受的弹力,通过Stewart平台中上、下平台的角速度计算了其各链接点产生的速度和加速度矢量,并在此基础上推导出了Stewart平台的运动学方程。然后,根据Stewart平台的运动误差,计算出了理想作用力,且设计了针对干扰量的自适应控制律。在滑模面的基础上,设计了用于减少抖动的控制律,通过该控制律构建了自适应滑模控制器,以对Stewart平台的运动轨迹进行控制。最后,利用本文方法和干扰观测控制器,控制Stewart平台按照目标轨迹运动,与干扰观测控制器相比较,本文方法所得的运动轨迹在X,Y,Z轴三个方向上产生的运动误差分别降低了38.64%,25.00%和37.37%。由此表明,本文方法对Stewart平台运动轨迹的控制更具优良的效果。
中国机械工程学会 沪ICP备05060958号
地址：上海市四平路同济大学机械南馆303 邮政编码：200092