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移动机器人自主定位与导航技术研究
【作者】易文泉 赵超俊 刘莹
【关键词】 激光导航 路径规划 室内移动机器人 避障
【摘要】针对移动机器人在复杂工作环境下导航及定位问题,讨论移动机器人导航定位的实现问题。本文首先介绍了移动机器人运动控制模双轮差动的控制模型和软件架构,优化基于传感器数据反馈的轮式机器人导航方案,并提出一种在模糊逻辑规则下的多传感器数据融合避障算法,有效实现移动机器人行走避障。最后,通过ROS仿真环境对算法的避障效果进行了仿真验证。结果证明:在机器人周围障碍较多的室内未知环境中,采用本算法可以在自主定位的同时实现有效的避障。
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